目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的均准视觉控制，不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节约大量的编程时间，提高生产效率和加工质量。本文利用基于位置的视觉伺服思想，以自由度垂直关节机器人为载体，提出一种基于机器均准视觉的工业机器人自定位控制方法。

视觉定位系统的组成：

机器人均准觉定位系统构成，在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机，使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统：

1.摄像机系统：由单个摄像机和计算机组成，负责视觉图像的采集和机器均准视觉算法；

2.控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置；经CCD 摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过本文使用的图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位置。

工作流程：

使用CCD 摄像机，将视频信号输入计算机，并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位置。

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