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蜘蛛爪式机器人视觉定位

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蜘蛛爪式机器人视觉定位

使用CCD 摄像机,将视频信号输入计算机,并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,图像卡不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位置。
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产品描述
目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制,不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,可节约大量的编程时间,提高生产效率和加工质量。本文利用基于位置的视觉伺服思想,以自由度垂直关节机器人为载体,提出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法。
 
系统组成:
机器人视觉定位系统构成如所示,在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机,使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统:
1.摄像机系统:由单个摄像机和计算机组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法;
2.控制系统:由计算机和控制箱组成,用来控制机器人末端的实际位置;经CCD 摄像机对工作区进行拍摄,计算机通过本文使用的图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位置。
 
工作流程:
使用CCD 摄像机,将视频信号输入计算机,并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,图像卡不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位置。
参数
参数1:
参数2:
参数3:
暂未实现,敬请期待
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